วิธีการควบคุมเซอร์โว

โดยทั่วไปเซอร์โวมีโหมดควบคุมสามโหมด ได้แก่ [3] โหมดควบคุมความเร็ว โหมดควบคุมแรงบิด และโหมดควบคุมตำแหน่ง
การควบคุมแรงบิด
โหมดควบคุมแรงบิดจะกำหนดขนาดของแรงบิดเอาต์พุตภายนอกของเพลามอเตอร์ผ่านอินพุตอะนาล็อกภายนอกหรือการกำหนดที่อยู่โดยตรง โดยเฉพาะอย่างยิ่ง ตัวอย่างเช่น หาก 10V สอดคล้องกับ 5Nm เมื่อค่าอะนาล็อกภายนอกถูกตั้งค่าเป็น 5V เอาต์พุตของเพลามอเตอร์จะเป็น 2.5Nm: หากโหลดเพลามอเตอร์น้อยกว่า 2.5Nm มอเตอร์จะหมุนไปข้างหน้า เมื่อโหลดภายนอกเท่ากับ 2.5Nm มอเตอร์จะไม่หมุน เมื่อโหลดภายนอกมากกว่า 2.5Nm มอเตอร์จะย้อนกลับ (โดยปกติภายใต้โหลดแรงโน้มถ่วง) แรงบิดที่ตั้งไว้สามารถเปลี่ยนแปลงได้โดยการเปลี่ยนการตั้งค่าอะนาล็อกทันที หรือโดยการเปลี่ยนค่าที่อยู่ที่สอดคล้องกันผ่านการสื่อสาร
ส่วนใหญ่ใช้ในอุปกรณ์ม้วนและคลายม้วนที่มีข้อกำหนดที่เข้มงวดเกี่ยวกับแรงของวัสดุ เช่น อุปกรณ์ม้วนหรืออุปกรณ์ดึงใยแก้วนำแสง ควรเปลี่ยนการตั้งค่าแรงบิดตลอดเวลาตามการเปลี่ยนแปลงของรัศมีการม้วนเพื่อให้แน่ใจว่าแรงของวัสดุจะไม่เปลี่ยนแปลงตามการเปลี่ยนแปลงของรัศมีการม้วน
การควบคุมตำแหน่ง
โหมดควบคุมตำแหน่งโดยทั่วไปจะกำหนดความเร็วในการหมุนตามความถี่ของพัลส์อินพุตภายนอก และกำหนดมุมการหมุนตามจำนวนพัลส์ เซอร์โวบางตัวสามารถกำหนดความเร็วและการเคลื่อนที่โดยตรงผ่านการสื่อสารได้ เนื่องจากโหมดควบคุมตำแหน่งสามารถควบคุมความเร็วและตำแหน่งได้อย่างเข้มงวด จึงมักใช้ในอุปกรณ์กำหนดตำแหน่ง พื้นที่การใช้งานได้แก่ เครื่องมือกล CNC เครื่องจักรการพิมพ์ เป็นต้น
การควบคุมความเร็ว
ความเร็วในการหมุนสามารถควบคุมได้โดยอินพุตอะนาล็อกหรือความถี่พัลส์ โหมดความเร็วยังสามารถใช้สำหรับการวางตำแหน่งเมื่อมีการควบคุม PID ของลูปด้านนอกด้วยอุปกรณ์ควบคุมด้านบน แต่สัญญาณตำแหน่งมอเตอร์หรือสัญญาณตำแหน่งโหลดโดยตรงจะต้องป้อนกลับไปยังการควบคุมด้านบนเพื่อคำนวณ โหมดตำแหน่งยังรองรับการตรวจจับสัญญาณตำแหน่งลูปด้านนอกโหลดโดยตรง ในเวลานี้ ตัวเข้ารหัสที่ปลายเพลาของมอเตอร์จะตรวจจับเฉพาะความเร็วของมอเตอร์เท่านั้น และสัญญาณตำแหน่งจะได้รับจากอุปกรณ์ตรวจจับที่ปลายโหลดสุดท้ายโดยตรง ข้อดีของสิ่งนี้คือสามารถลดข้อผิดพลาดในกระบวนการส่งสัญญาณกลางและเพิ่มความแม่นยำในการวางตำแหน่งของระบบทั้งหมด