หน่วยเซอร์โวคืออะไร?

ในปี 2003 IR Corporation ของสหรัฐอเมริกาได้เปิดตัวระบบควบคุมเซอร์โวแบบชิปเดียว ซึ่งประกอบด้วย: ตัวควบคุมเวกเตอร์มอเตอร์ FOC, ตัวควบคุม PI กระแส, ตัวควบคุม PI ความเร็ว, ตัวปรับเปลี่ยน SVPWM, อินเทอร์เฟซเซ็นเซอร์, SPI และอินเทอร์เฟซการสื่อสารแบบขนาน ฯลฯ คุณสมบัติที่สำคัญที่สุดของระบบควบคุมเซอร์โวแบบชิปเดียวที่เปิดตัวโดย IR Corporation คือช่วยให้ผู้ใช้ตั้งค่าพารามิเตอร์หลายร้อยรายการแบบเรียลไทม์และเริ่มต้นการทำงาน เทคโนโลยีนี้ใช้โมดูลควบคุมเซอร์โวทั้งหมด เช่น ตัวควบคุม FOC, ตัวควบคุม PI กระแส, ตัวควบคุม PI ความเร็ว, ตัวควบคุม PID ตำแหน่ง, ตัวควบคุมฟีดฟอร์เวิร์ดความเร็ว, ตัวกรอง IIR, ตัวปรับเปลี่ยน SVPWM, เครื่องกำเนิดเส้นทางความเร็วรูปสี่เหลี่ยมคางหมู, โปรเซสเซอร์คำสั่งตำแหน่ง, ลิงก์การตรวจสอบและการป้องกัน, โมดูลการสื่อสาร, สแต็กการลงทะเบียน ฯลฯ ใน FPGA หนึ่งเดียว และรวม CPU ไว้ภายใน ซึ่งสามารถควบคุมแป้นพิมพ์ จอภาพ และการสื่อสารภายนอกได้ และเป็นระบบบนชิปที่ตั้งโปรแกรมได้แบบดิจิทัลอย่างแท้จริง (SOPC)
เนื่องจากอัลกอริทึมการควบคุมทั้งหมดถูกนำไปใช้ในฮาร์ดแวร์ ตัวควบคุมเซอร์โวจึงสามารถบรรลุประสิทธิภาพที่ค่อนข้างสูง ความถี่ในการสุ่มตัวอย่างของลูปปัจจุบันและลูปความเร็วสามารถเข้าถึง 20kHz และความถี่ในการสุ่มตัวอย่างของลูปตำแหน่งสามารถเข้าถึงมากกว่า 10kHz ดัชนีความถี่ถูกจำกัดโดยประสิทธิภาพของชิปเองเป็นหลัก รีจิสเตอร์ภายในทั้งหมดสามารถเข้าถึงได้ผ่านคอมพิวเตอร์โฮสต์ ซึ่งสามารถบรรลุวัตถุประสงค์การควบคุมต่างๆ ได้ พารามิเตอร์ทั้งหมดสามารถปรับเปลี่ยนได้ทางออนไลน์ รวมถึงความถี่การสลับ เวลาตาย พารามิเตอร์ตัวควบคุม พารามิเตอร์ตัวกรอง เป็นต้น เหมาะสำหรับการควบคุมไดรฟ์ของมอเตอร์ต่างๆ เช่น PMSM, IM, BLDCM และเข้ากันได้กับสัญญาณอินเทอร์เฟซเซ็นเซอร์ต่างๆ เช่น เซ็นเซอร์ฮอลล์ ดิสก์โค้ดแบบเพิ่มหน่วย/สัมบูรณ์ ตัวเข้ารหัสแม่เหล็ก และตัวแก้ไข สามารถรับสัญญาณอินพุตต่างๆ เช่น คำสั่งพัลส์ คำสั่งแอนะล็อก และคำสั่งดิจิทัล และสามารถทำงานฟังก์ชันทั้งหมดให้เสร็จสมบูรณ์ผ่านคอมพิวเตอร์โฮสต์หรือแผงควบคุม มีอินเทอร์เฟซรหัสระบุตัวควบคุม ซึ่งง่ายต่อการควบคุมหลายแกน ตัวควบคุมชิปตัวเดียวนี้ช่วยลดระดับเสียงของระบบได้อย่างมาก ปรับปรุงการป้องกันการรบกวน และด้วยมาตรการป้องกันที่สมบูรณ์แบบ ช่วยให้มั่นใจถึงความน่าเชื่อถือของการทำงานของระบบ